No seu sistema operacional host, você cria a pasta compartilhada executando
VBoxManage sharedfolder add "VM name" --name "sharename" --hostpath "C:\test"
No seu sistema convidado, você precisa executar
mkdir /home/<user>/vboxshare
sudo mount -t vboxsf -o uid=1000,gid=1000 share /home/<user>/vboxshare
VBoxManage pode alterar as configurações de um VirtualBox, mas se você já tiver esse compartilhamento criado, não há necessidade de executar este comando.