No site de suporte da Swiss Canon, eu encontrei o código fonte do driver para a PIXMA MG5400. Basta percorrer todo o caminho e clicar em "Akzeptieren & Herunderladen" (Aceitar e Baixar).
Você receberá um arquivo tar.gz contendo o código-fonte. Extraia e abra um terminal no diretório cnijfilter-source-3.80-1 onde você o extraiu.
Execute o comando chmod +x scripts/install_deb/install.sh e execute scripts/install_deb/install.sh
A maneira make , make install não funciona, pois o Makefile está corrompido ...
Isso pode ser feito. No entanto, não sei quantos anos tem e como é mantido.
EDIT: A outra resposta aponta para a Canon Singapore, que fornece uma versão pré-empacotada do driver para o Debian: link
Faça o download, extraia e execute o script do instalador.