Você pode fazer isso facilmente modificando seu arquivo grub. Eu uso o Grub Customizer para esse propósito:
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer
sudo apt-get update
sudo apt-get install grub-customizer
Após a instalação, inicie o programa abrindo o painel e inserindo 'grub'. Na aba marcada 'Configurações gerais' você pode definir o sistema operacional padrão para iniciar, e o tempo limite antes de iniciar automaticamente o sistema operacional