Você precisa definir a variável de ambiente DISPLAY antes de chamá-la. Você pode tentar isso nos consoles virtuais (Ctrl-Alt-F1), pois eles não têm o conjunto de variáveis DISPLAY, eles agirão exatamente como o script cron ato.
DISPLAY=:0 xprintidle
ou
export DISPLAY=:0
xprintidle
ou deveria funcionar.