Comentários adicionais do da Oracle estão vinculados à página que você citou , o Firefox adotou a abordagem explícita decisão de parar de fornecer o NPAPI para plugins além do Flash, essencialmente significando, o Firefox não irá escutar nada que o Java possa tentar dizer.
Firefox 52 and above
Beginning with Firefox 52 (released March 2017), plug-in support is limited to Adobe Flash, and drops support for NPAPI, impacting plugins for Java, Silverlight, and other similar NPAPI based plugins.
If you have problems accessing Java applications using Firefox, Oracle recommends using Internet Explorer (Windows) or Safari (Mac OS X) instead.
Sua solução normalmente teria que ser executar applets Java em um navegador que permita plugins Java. Experimente o Chromium ou o QupZilla, por exemplo.
Se você realmente quiser o Java no Firefox , você pode instala o Firefox ESR . Note que este não irá mais acompanhar a versão regular do Firefox, então seu Firefox crescerá mais antigo a>, mas ainda continua recebendo atualizações de segurança.