As instruções do Mozilla parecem bastante simples.
Escolha um computador (se eles forem "idênticos", não importa qual) e configure o Sync. Vamos chamar isso de computador A . Você selecionará "Criar conta" para configurar a conta do Sync e as informações do Firefox serão sincronizadas do computador A. Se qualquer outro dispositivo quiser Sincronizar essas informações, o computador A terá que dar permissão para que essas informações sejam compartilhadas.
Vá para qualquer outro dispositivo que você tenha (seu segundo computador, um telefone, o que quer que seja, isso será computador B ), exceto que você agora selecionará "Eu tenho uma conta". Ele então lhe dará um código.
Para verificar se você está dando permissão para que este novo dispositivo seja sincronizado, você deve ir para o computador A e inserir o código ("Emparelhar um dispositivo").
As instruções para exatamente como fazer isso com um dispositivo móvel são um pouco diferentes, mas seguem o mesmo padrão e são explicadas em suas instruções.