Você tem muitas opções; Vou listar alguns, então você pode escolher o que aplicar e procurar por seus passos detalhados:
- Instale o Teamviewer na máquina Linux e configure o acesso não supervisionado; então você poderá acessá-lo de qualquer lugar
- Configure seu gateway de Internet, roteador, modem ... etc com o encaminhamento de porta e, em seguida, conecte-se ao IP real e à porta configurada.
- Na máquina do Ubuntu; você pode instalar o servidor VNC, xRDP, FreeNX ... etc