Para sair do modo de tela cheia, tente:
Ctrl direita (tecla do host) + F
Se você estiver no modo de escala, pode sair do modo de escala usando
Ctrl direita (tecla do host) + C
Se Ctrl direita (Host Key) + C não funcionar (tem havido alguns problemas no Ubuntu), faça o seguinte:
1) Arquivo > Preferências > Entrada na máquina virtual que está presa no modo de escala
2) Altere ou redefina a chave do host. Não há necessidade de salvar nem depois de alterar as configurações
3) Reabra a máquina virtual e ela deve ser reiniciada!