sysv-rc-conf é a ferramenta que você quer:
sudo apt-get install sysv-rc-conf
Você precisa executá-lo como root:
sudo sysv-rc-conf
use as teclas de seta para navegar, barra de espaço para selecionar, q para sair. Tenha certeza de que você sabe o que está fazendo.
PS: o vídeo que você postou é para desktop ubuntu (unidade). Você não instalou o X no seu servidor, apenas para isso, certo?