Abra o Terminal e (como está escrito na mensagem de erro) execute sudo service vboxdrv setup .
O motivo pelo qual você vê este erro é porque o kernel foi recentemente atualizado, mas o driver VirtualBox foi construído para o kernel antigo (que você não está mais executando). Normalmente, o dkms automaticamente recompila qualquer módulo para os kernels mais novos, então você não precisa fazer isso, mas (como eu) não está acontecendo. Certifique-se de que o dkms esteja instalado ( sudo apt-get install dkms ).