Aqui está um link valioso.
O conselho-chave dessa página é que os drivers BRScript e Foomatic padrão não funcionam com coisas como arquivos PDF. Essa também é a minha experiência. Em vez disso, existem outros drivers:
sudo apt-get install brother-lpr-drivers-laser brother-cups-wrapper-laser
Eles aparecem (para mim de qualquer maneira) na (tão terrível) interface "Nova Impressora" no xfce como o driver "Brother MFC7820N for CUPS". Aquele funciona.
editar - a partir de 13.10, você deve selecionar "MFC7820N for CUPS" na lista de impressoras da Brother para encontrar o driver.