Não, o nmap não faz isso. O nmap é um scanner "ativo". Funciona enviando sondas / sinais para endereços na rede e analisando as respostas. Quando você pode enviar sinais e receber respostas, você está, por definição, conectado a essa rede.
Alguns métodos de verificação são "passivos" em oposição a "ativos". Varreduras passivas são aquelas que não envolvem a transmissão de sinais ou sondas, mas apenas a escuta. Procure frases como "passive network scanner" ou "passive wifi scan" para ler mais.