Você pode definir GRUB_TIMEOUT para um valor muito grande ou para -1 (infinito). Por padrão, isso é definido em 10 segundos. Para alterá-lo, edite o arquivo /etc/default/grub usando o seguinte comando no terminal:
gksu gedit /etc/default/grub
Depois que você terminar de editar o arquivo, salve-o e não se esqueça de atualizar o seu Grub usando o seguinte comando:
sudo update-grub