Posso recomendar dois programas (ambos disponíveis no centro de software):
- libreoffice-pdfimport - um plugin do libreoffice que permite a edição de arquivos PDF. trabalhe melhor para editar texto. ele não se adiciona para abrir com o menu, e você tem que abrir o libreoffice-draw para abrir documentos pdf com ele.
- xournal - não é possível editar texto em documentos PDF, mas possui recursos interessantes para editar o pdf como uma imagem.