Vá para o painel e procure por "Menu principal". Lá você poderá adicionar "Novo Item". Nesta janela você poderá colocar o comando, descrição e nome para sua aplicação. Se você clicar no ícone "lançador" à esquerda, poderá procurar um ícone (os ícones normalmente são armazenados em /usr/share/icons
)
Depois de concluir essas etapas, você poderá encontrar seu aplicativo no painel e arrastá-lo para o iniciador como qualquer outro aplicativo.