Execute-o a partir de um terminal assim:
/path/to/icecat
Em seguida, verifique a saída do terminal. Ele vai dizer o que não funciona, então você pode resolvê-lo.
Além disso, o Ubuntu 10.04 LTS não é mais oficialmente suportado e não recebe mais atualizações de segurança, você pode querer atualizar para o 12.04 LTS.