Eu acho que xdg-open
é o comando que você está procurando.
NAME
xdg-open - opens a file or URL in the user's preferred application
SYNOPSIS
xdg-open {file | URL}
xdg-open {--help | --manual | --version}
DESCRIPTION
xdg-open opens a file or URL in the user's preferred application. If a URL is provided the URL will be opened
in the user's preferred web browser. If a file is provided the file will be opened in the preferred
application for files of that type. xdg-open supports file, ftp, http and https URLs.
por exemplo: xdg-open index.php
Isto irá abrir o index.php no gedit (se você estiver usando o gnome).
Se você deseja abrir um URL no navegador
xdg-open http://google.com
isso abrirá o google.com no seu navegador padrão.