Você precisa instalar as ferramentas do andriod sdk. Mesmo após a instalação, se você está enfrentando esse erro
então
Você precisa criar um link simbólico.
Digamos que você tenha instalado o andro-sdk na pasta inicial. Determine o caminho correto para sua instalação
então, execute
sudo ln -s ~/android-sdk/platform-tools/adb /usr/local/sbin/adb
sudo ln -s ~/android-sdk/platform-tools/fastboot /usr/local/sbin/adb
para iniciar o uso do adb deamon
sudo adb start-server