Abra o painel e digite Impressoras e clique no ícone "Impressoras".
Isso abrirá uma janela que provavelmente terá uma lista de impressoras.
Mova o cursor para o topo da tela para exibir o menu de contexto e clique em "Servidor" - > "Configurações".
Isso abrirá a janela de configurações do servidor, onde você pode marcar a caixa "publicar impressoras compartilhadas conectadas a este sistema".
edite: ou vá aqui para a resposta O que é o servidor CUPS e como compartilhar uma impressora (localmente ou em uma rede)