Não sei se o TeamViewer permitirá isso, a maioria dos aplicativos de compartilhamento de área de trabalho funcionará somente se um usuário estiver conectado, incluindo o pacote fornecido pelo Ubuntu.
O FreeNX é um servidor de área de trabalho remota que pode ser útil para você. Ele solicitará um nome de usuário e senha e abrirá uma nova sessão com esse usuário. É tunnelled sob ssh, muito rápido e muito seguro. Mas não é tão fácil de configurar (leia conveniente) quanto o TeamViewer: você precisará instalar o servidor, instalar um cliente nos computadores de onde se conectar e abrir a porta 22 em seu roteador. Veja esta pergunta e this .
Note que após a dor isso funciona muito bem, nós usamos isso no trabalho por alguns anos para deixar cerca de 20 computadores acessarem nosso servidor através de linhas ADSL de baixa velocidade e ficamos muito felizes com isso.