Eu descobri uma maneira de fazer isso. Essas configurações são definidas no arquivo /usr/share/polkit-1/actions/com.ubuntu.systemservice.policy . Portanto, para desabilitar a autenticação de senha, deve-se alterar os valores de allow_active e allow_inactive em com.ubuntu.systemservice.setnoproxy e com.ubuntu.systemservice.setnoproxy para "sim".
Esta não deve ser a melhor maneira de fazer isso (envolve editar um arquivo xml), mas funcionou.