Se você tem uma GUI, pode usar o gpick:
sudo apt-get install gpick
As próprias cores dependem do terminal que você usa. São todas as cores nomeadas, ou seja, laranja, azul, etc. Os códigos hexadecimais específicos para estes são muito dependentes de como seu terminal os interpreta (pelo menos da minha experiência). Os diferentes temas de cores são armazenados aqui:
/usr/share/vim/vim73/colors