Use o gerenciador de arquivos (nautilus, pcmanfm ..) e procure a palavra rede, ou coloque smb://
na barra de endereço.
Se a barra de endereços estiver bloqueada, use Ctrl + L para desbloqueá-la
Por padrão, o cliente samba já está instalado no Ubuntu, mas se não estiver, basta instalá-lo; no tipo de terminal:
sudo apt-get install samba