Para obter o arquivo grub em /etc/default/grub
sudo apt-get install grub2 grub-pc
Em seguida, execute
sudo update-grub
Agora abra /etc/default/grub
usando seu editor favorito.
(você pode precisar de permissões sudo!)
E defina este campo como -1
para aguardar indefinidamente!
GRUB_TIMEOUT=-1
Você pode tentar comentar as duas linhas a seguir
# GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
# GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
Agora, execute novamente
sudo update-grub
e você está feito! Espero que isso ajude!