Você pode evitar sudo exigindo TTY adicionando essa opção Defaults !requiretty no arquivo /etc/sudoers . Mas se sudo ainda requer senha, que não irá ajudá-lo, a menos que você defina NOPASSWD para o seu usuário. Basicamente, as mudanças que você quer podem parecer de alguma forma assim:
Defaults:your_user !requiretty
your_user ALL = NOPASSWD: ALL
A maneira preferida de editar este arquivo é usar visudo , que verificará a sintaxe antes de gravar o arquivo no disco.