Limpar kernels antigos: link
Se você estiver usando o Xenial, ele será incluído no pacote Byobu, para que você possa executá-lo imediatamente se tiver instalado:
sudo purge-old-kernels
Se você estiver usando uma versão anterior do Ubuntu, então você pode baixar o script aqui: link
Apenas torne-o executável e execute-o:
chmod +x purge-old-kernels
sudo ./purge-old-kernels