Abra um terminal, por ex. pressionando Ctrl + Alt + T . Em seguida, execute o comando
mysql
Edit: Como mencionado em um comentário, você pode especificar um usuário usando o argumento -u. Se este usuário for protegido por senha, adicione também um -p, então você será solicitado a fornecer uma senha. Por exemplo, se você quiser fazer login com um usuário chamado root:
mysql -u root -p