Selecione uma máquina virtual clicando em seu nome na janela do VirtualBox
Clique no menu Máquina na parte superior da janela do VirtualBox e clique em Configurações
Clique na categoria Armazenamento na janela Configurações
Clique com o botão direito do mouse no painel da árvore de armazenamento e clique em Adicionar controladora de disquete
Clique com o botão direito do mouse no dispositivo Controlador de disquete e clique em Adicionar dispositivo de disquete
Clique no botão Escolher Disco na janela de prompt que aparece
Navegue até o arquivo de imagem do disquete (.IMG) no seu computador e clique duas vezes nele. Se isso não funcionar, tente renomear o .IMG como .ISO e montá-lo.
Se isso também não funcionar, use o comando convertfromraw do VBoxManage da seguinte forma:
VBoxManage convertfromraw --format VDI [filename].img [filename].vdi
Finalmente, monte o VDI como um disco rígido.