A instalação do pacote linux-generic-lts-trusty no 12.04 fornecerá o kernel 14.04, que é o 3.13, que deve permitir que você construa o RTAI 5.0.
Eu não consegui encontrar uma cópia do Ubuntu 12.04 Onde o kernel ia 3.4.6. Eu quero baixar um Ubuntu 12.04 (kernel 3.4.6). Possível link para download.
A instalação do pacote linux-generic-lts-trusty no 12.04 fornecerá o kernel 14.04, que é o 3.13, que deve permitir que você construa o RTAI 5.0.