descomente esta linha do seu arquivo grub:
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT = 0
altere o seu:
GRUB_TIMEOUT = 10
para:
GRUB_TIMEOUT = 0
depois:
sudo update-grub
sudo reboot
P.S.
Você pode fazer o backup de suas configurações antigas do arquivo grub atual, caso você mude de ideia e queira usá-lo novamente.