Use o GParted, ou qualquer gerenciador de partição para encolher (se necessário) uma partição no seu disco rígido. Formate esta partição como NTFS. Esteja ciente de que o encolhimento de partições pode causar perda de dados!
Em seguida, insira o CD do WinXp e inicialize a partir do CD e instale o WinXP na partição que você acabou de criar.
O carregador de barcos do GRUB será sobrescrito pelo gerenciador de inicialização do Windows, portanto, você precisará inicializar um ISO do Live do Ubuntu. Consulte aqui para mais detalhes