Você tem o upstart instalado. Na verdade, a página da web que você vinculou diz: Ubuntu has had upstart installed as a replacement for init scripts since as far back as 2006, but it hasn’t yet been really used until the latest beta release of Karmic (Ubuntu 9.10). e A página inicial do Upstart lista o Ubuntu 6.10 e posterior como usando o Upstart.
Para saber o initctl usage, digite initctl --help ou man initctl .
A mensagem
user@ubuntu:~$ initctl
initctl: missing command
Try 'initctl --help' for more information.
é impresso por initctl e indica que está instalado e é executável, caso contrário, o shell prefere imprimir initctl: command not found . De fato, which initctl retorna /sbin/initctl na minha máquina.