Quando estiver conectado à máquina virtual, encontre o menu Caixa virtual (geralmente na parte inferior central), navegue até "Dispositivos > > Instalar adições do convidado". Tem a tecla de atalho host+D
Isso pedirá para baixar a imagem do CD .iso.
Selecione Sim e, assim que o download for concluído, ele perguntará se você deseja instalar o mesmo.
Selecione Sim novamente e deixe-o instalar.
Reinicie a máquina virtual, se necessário.
Aproveite!