você está usando o epson-inkjet-printer-escpr_1.4.1-1lsb3.2_amd64.deb e o site da Epson lista o epson-inkjet-printer-escpr_1.6.13-1lsb3.2_amd64.deb como a versão que eles recomendam link .so se você Faça o download e salve. Para uma nova pesquisa, eu começo aqui link e digite o número da impressora.
Eu vejo várias mensagens de erro "ibc6: i386 não está instalado"; e "Pacote lsb-core ainda não está configurado" por favor verifique o lsb instalado; idealmente usando o synaptic que pode ser instalado com sudo apt install synaptic
e se o lsb estiver instalado eu tentaria novamente em um terminal com sudo apt install epson-inkjet-printer-escpr_1.6.13-1lsb3.2_amd64.deb
nova terminologia que eu entendo é apenas usar o apt install