A maneira mais fácil de fazer isso é fazer o download do Grub Customizer
Em configurações gerais, altere para show menu , se ainda não estiver definido dessa forma, vá para a guia Configurações de aparência. Você vai selecionar um tema lá e, em seguida, clique em salvar e você está pronto para ir.
Como para instalar aqueles que você baixou, você pode instalá-los, extraindo-os para uma pasta, em seguida, indo para essa pasta em um prompt de comando e digitando
sudo ./install /boot/grub/themes
Uma vez que você faz isso ... eles vão aparecer no Grub Customizer para selecionar .. uma nota tho .. Eu tentei 2 deles e eles não funcionam. Eu recebo um erro e tenho que pressionar uma tecla para continuar. Se você quer um que funcione, você precisa usar
sudo apt-get install grub2-themes-ubuntu-mate
Este aqui funciona e talvez você possa usá-lo para fazer um dos seus que funcione ou usá-lo para talvez descobrir por que os outros não funcionam