Instale o Ubuntu com o mesmo modo que o Windows, ou seja, Legacy + UEFI conforme o seu OP.
Instale o Grub.
Uma vez instalado, execute sudo update-grub
e ele detectará o Windows instalado na outra partição e o adicionará à lista de opções de inicialização disponíveis do Grub, que são exibidas quando você inicializa o sistema.
Certifique-se de não formatar a partição na qual o Windows está instalado.