Enquanto o melhor é uma questão de opinião e pode mudar de pessoa para pessoa que várias razões. É mais definitivo que você deve obter uma impressora que você pode encontrar drivers Linux e idealisticamente tem suporte Linux do fabricante.
A propósito, normalmente você pode encontrar Open Source para a maioria das impressoras. Ainda não encontrei um que eu não pudesse configurar em um computador Linux usando drivers genéricos desenvolvidos pela comunidade.
Pesquise no site do fabricante os drivers do Linux para o hardware deles. Se eles tiverem drivers Linux, você terá uma melhor milhagem ao tentar obter suporte deles para o Linux.
O comando google que você pode usar para pesquisar um site de fabricante é:
site:SpecificSite.com printer drivers for Linux
Substitua SpecificSite.com
pelo site de suporte do fabricante.
Este é um exemplo do que você encontrará:
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Hp.com Site Search para drivers de impressora Linux
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Brother.com Site Search para drivers de impressoras Linux
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Pesquisa no site epson.com para drivers de impressoras Linux
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Pesquisa no site lexmark.com sobre drivers de impressoras Linux
Nota: O link de código aberto para os drivers é retirado dos comentários (@Rinzwind).