Abra o gnome-terminal via Ubuntu dash ou pelo atalho ctrl + alt + t e cole os seguintes comandos:
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Faça o download do driver do site da Samsung (o link está morto, baixe a versão do linux do link )
wget 'http://org.downloadcenter.samsung.com/downloadfile/ContentsFile.aspx?CDSite=UNI_LEVANT&CttFileID=5999976&CDCttType=DR&ModelType=N&ModelName=SL-M2020&VPath=DR/201503/20150311160833703/ULD_v1.00.35.tar.gz'
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Descompacte-o
tar zxvf ULD_v1.00.35.tar.gz
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Instale o driver, com o comando sudo você precisa digitar sua senha root.
sudo ./uld/install.sh
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Agora, você deve poder adicionar sua impressora através do programa Impressoras. Adicione-o como impressora de rede ou simplesmente conecte-o via USB e ele deve funcionar.