Bem, encontrei uma solução alternativa para o problema. Eu postei uma pergunta semelhante na lista de discussão do desenvolvedor BlueZ e recebi várias respostas. Parece que houve um erro de regressão introduzido em algum lugar no Linux Kernel 3.0 que estava relacionado ao protocolo Bluetooth Secure Simple Pairing (SSP) usado pelos dispositivos Bluetooth 2.1 + EDR. O bug impede a reconexão de um dispositivo que foi originalmente emparelhado usando o modo SSP, ou seja, sem digitar o código PIN durante o pareamento. Aqui está um link para o relatório de erros: link .
Não está claro quando o bug será corrigido no Kernel Linux ou se ele será incorporado nas versões 3.0 e forward. Se você está enfrentando esse mesmo problema, há uma solução que funcionou para mim. A solução envolve desabilitar o Emparelhamento Seguro Simples e permitir que o emparelhamento padrão retorne ao modo normal não SSP. Você pode fazer isso executando o seguinte comando:
sudo hciconfig hci0 sspmode 0
Você terá que executar este comando novamente após cada reinicialização para mantê-lo desativado para permitir que reconexões ocorram. Espero que isso ajude alguém, já que passei muitas horas frustradas tentando encontrar uma solução para consertar algo que costumava funcionar em versões anteriores.