Não há um pacote de visualizador de equipe nos repositórios do Ubuntu, você precisa baixar o arquivo .deb do site deles e executar estes comandos:
cd ~/Downloads
sudo dpkg -i teamviewer_i386.deb
E, em seguida, se a instalação falhar devido a um problema de dependência:
sudo apt-get update
sudo apt-get install -f
sudo dpkg -i teamviewer_i386.deb