Você pode usar o OnBoard (um teclado virtual pré-instalado no Ubuntu) e ativar o ícone flutuante (a partir de suas configurações) para fazê-lo aparecer quando você tocá-lo e você pode fechá-lo depois de digitar. link (opções)
Outra solução (eu não tentei ainda, mas deveria ser melhor) é usar o "Maliit" que é o Meego Input Methods e está empacotado para o Ubuntu aqui: link ele deve aparecer ao tocar no campo de texto.