Crie um arquivo ~/.ssh/config
se ainda não existir e adicione o seguinte conteúdo:
Host server1
User my_id
ServerAliveInterval 120
Host server2
User my_id
ProxyCommand ssh -q -W server2:22 server1
ServerAliveInterval 120
Você pode encadear mais servidores de salto:
Host server3
User my_id
ProxyCommand ssh -q -W server3:22 server2
ServerAliveInterval 120
( ServerAliveInterval 120
é opcional, mas eu sempre uso, porque muitos servidores ssh vão perder conexões inativas depois de algum tempo, e essa opção impede isso enviando um pacote a cada 120 segundos.)
Então você pode executar diretamente
ssh server2
e também se conecta a ssh://server2
com o nautilus.
Se você tiver autenticação por senha, as senhas de ambos os servidores serão solicitadas uma após a outra.