Eu acho que você não tem o (s) pacote (s) dev que fornece gl.h. apt-file
é a ferramenta de linha de comando a ser usada.
Primeiro, verifique se está atualizado:
apt-file update
Agora você pode escrever uma pesquisa para responder "qual pacote fornece o arquivo gl.h?"
apt-file search "gl.h"
Eu não tenho uma caixa do Ubuntu agora para checar, mas eu acho que o resultado será algo como mesa-dev ou opengl-dev.
Uma vez que você saiba o que o pacote fornece "gl.h", (vamos fingir que o resultado do apt-file é "libmesa-dev"), instale-o:
apt-get install libmesa-dev
Mais informações sobre a família de comandos apt: link