Usando vlc você deve trancode
Veja o link e link
Uma boa alternativa pode ser encontrada no youtube-dl
sudo apt-get install youtube-dl
youtube-dl -f best "<yourUrl>"
Eu tentei salvar o stream usando URL e isso mostra que há faixa de áudio, mas não ouço nada. Eu usei isso:
vlc your_input_file_or_stream_here --sout=file/ps:go.mpg