O erro fala sozinho, a dependência / biblioteca ausente é a libpulse que pode ser encontrada no pacote libpulse-dev.
Primeiro, limpe-o por (para que a instalação obsoleta seja excluída):
sudo apt purge libpulse-dev
E, em seguida, instale-o:
sudo apt install libpulse-dev
E tente instalar o pulseaudio.