A solução mais fácil é provavelmente Faça o download aqui e instale-o com o centro de software. Isso é o que eu recomendaria.
Alternativamente, se você precisar de um monte de softwares mais antigos, é possível adicionar repos mais antigos à sua lista do apt. Se você quiser instalar coisas do Artful quando não estiver disponível no Bionic, você precisa adicionar o seu repositório à sua lista.
Se a biblioteca estiver disponível no Artful faça o seguinte:
Primeiro, crie um arquivo em sources.list.d com suas opções:
$ sudo nano /etc/apt/sources.list.d/artful.list
Adicione as seguintes linhas e salve:
deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ artful multiverse
deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ artful multiverse
Em seguida, atualize e instale:
$ sudo apt update
$ sudo apt install libesd0-dev