Se você acessar suas configurações de conexão Wi-Fi para o AP ao qual deseja se conectar à VPN, há uma opção Sempre se conectar à VPN ao usar esta conexão: , que você pode ativar e selecione a VPN à qual você deseja se conectar automaticamente.
Então, quando você se conecta a esta conexão (ou quando se reconecta ao acordar da suspensão), o sistema também tentará se conectar à VPN após se reconectar com sucesso ao AP WiFi designado.
Parece que as mudanças no GNOME mais novo removeram esta opção da interface do usuário principal, então você precisa executar nm-connection-editor
para editar a conexão, o que deve tornar a opção disponível novamente.