A mensagem de erro que você está recebendo se deve ao fato de que a chave após s:
ter 5 ou 13 caracteres, consulte, por exemplo, aqui .
Por exemplo
sudo iwconfig wlp7s0 essid "ABCD1234" key s:abcd123456789
ou
sudo iwconfig wlp7s0 essid "ABCD1234" key s:abcd1
não deve lhe dar mais nenhuma mensagem de erro.
Você só pode inserir senhas de 5 ou 13 caracteres porque o iwconfig só funciona para se conectar a pontos de acesso usando a criptografia WEP.
Caso você queira se conectar a um AP com a criptografia WPA2 mais comum, é necessário usar uma ferramenta de linha de comando diferente, por exemplo, wpa-suplicante ou nmcli .