Este link resolveu meu problema, mas precisou de algumas alterações.
Em /etc/haproxy/haproxy.cfg você deve alterar duas linhas da seção default
de
mode http
option httplog
para
mode tcp
option tcplog
Também há uma linha no código deste site que diz:
use-server server-vpn if vpn-app
use-server server-web if web-app
use-server server-vpn if !vpn-app !web-app
Isso não funcionou para mim e, assim, ele direciona todo o tráfego para o servidor-vpn, mas depois que eu comentei a terceira linha, consegui que funcionasse.