Execute estes comandos no terminal:
sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.ubuntu.com 40976EAF437D05B5
sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.ubuntu.com 3B4FE6ACC0B21F32
Isso faz o download das chaves GPG ausentes (conforme mencionado na mensagem de erro original) do servidor de chaves GPG do Ubuntu.